东汉末年后五斗米道、太平道等早期道教团体开始兴起，以教团领袖个人魅力，并利用各种咒禁、符箓、禳祓等手段作为解救民间各种问题传布教义的早期道教团体遍布于中国各地。这一时期的道教主要活动于下层社会，并且往往用来作为武装起义的精神号召
隋唐之时，受到皇室的推崇，道教大兴。隋朝时，茅山宗成为道教的主要派系。元始天尊在此时被奉为最高神灵；道教修炼当中非常重要的“内丹”一词也形成于此时。
而在唐代，由于皇帝姓李，因此尊老子李耳为李氏之祖，并于乾封元年时追封老子为太上玄元皇帝，天宝元年封庄子为南华真人，文子为通玄真人，列子为冲虚真人、庚桑子为洞虚真人，四子所著之书改称真经。因此时名道辈出，学说各有旨趣而让道教的思想、义理、哲学体系有更加完整的发展，特别是唐末五代初名道士杜光庭将之系统化的整理、归类，促进了道教在之后的传布。此外，中国历史上的第一部《道藏》——《开元道藏》也在这时编纂完成。
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