请高人翻译一篇文章。 通信专业，关于卡尔曼滤波算法在卫星组合导航系统的应用

应急通信系统中关键技术研究
摘要 3-4
Abstract 4-8
1 绪论 8-18
1.1 课题背景及研究目的 8-12
1.1.1 应急通信系统概述 8-10
1.1.2 应急通信系统初步设计方案 10-12
1.2 本文研究工作的技术应用背景 12-15
1.2.1 运动目标跟踪和检测技术发展趋势 13
1.2.2 运动目标跟踪和检测技术的概述 13-15
1.3 本文研究的主要内容及章节安排 15-18
2 频闪信号弹的空中运动模型 18-26
2.1 信号弹目标模型建立 18-23
2.1.1 目标实时图像运动参量 18-21
2.1.2 目标图像运动模型建立 21-23
2.2 运动目标的状态模型及卡尔曼滤波器估计 23-25
2.2.1 卡尔曼(Kalman)滤波器 23-24
2.2.2 目标状态方程和观测方程的实际建立 24-25
2.3 本章小结 25-26
3 信号弹目标视频采集与跟踪检测方法 26-54
3.1 基于DirectShow的视频采集 26-31
3.1.1 DirectShow简介 27-28
3.1.2 创建实际的Filter Graph 28-30
3.1.3 视频采集的图像格式 30-31
3.2 基于mean-shift跟踪算法的运动目标跟踪 31-42
3.2.1 初始帧的目标特征 33-34
3.2.2 当前帧的候选目标模型 34
3.2.3 基于Bhattacharyya系数的相似性测度 34-37
3.2.4 卡尔曼(Kalman)滤波器与mean-Shift跟踪算法相结合 37-39
3.2.5 跟踪结果与分析 39-42
3.3 mean-shift跟踪算法和形心匹配算法结合 42-52
3.3.1 图像的中值滤波 44-45
3.3.2 目标图像的阈值分割(二值化) 45-46
3.3.3 目标图像的边缘检测 46-47
3.3.4 目标图像的轮廓提取及形心计算 47-49
3.3.5 目标形心的配准 49-50
3.3.6 mean-shift算法与形心匹配算法结合实现步骤 50-51
3.3.7 跟踪效果及分析 51-52
3.4 本章小结 52-54
4 信号弹目标的图像跟踪系统设计 54-68
4.1 视频采集模块 54-56
4.1.1 摄像机镜头的选择 54-55
4.1.2 视频采集卡的选择 55-56
4.2 云台控制模块 56-60
4.2.1 旋转云台选择 56-57
4.2.2 云台解码器 57-60
4.3 计算机处理模块 60-66
4.3.1 视频采集及图像预处理 61
4.3.2 运动目标的实时跟踪 61-62
4.3.3 云台控制 62-63
4.3.4 摄像机镜头的自动聚焦控制 63-66
4.4 本章小结 66-68
5 结束语
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