早在原始社会晚期,人们为了保护氏族或部落不受侵犯,开始在住地周围构筑围墙、壕沟等防御设施,形成了原始设防城堡。到了奴隶社会时,随着生产力的发展和工程技术水平的提高,城堡的构筑日渐牢固,并出现了规模较大的设防城市。进入封建社会以后,设防城市的构筑更趋牢固,由夯土城发展到包镶部分砖壁,直到修筑砖城,并出现了羊马城等设施。北宋总结了前代的筑城术,在《武经总要》一书中记载了具有城楼、角楼、弩台、瓮城、城壕及羊马城等设施完备的城防体系。随着设防城堡的不断改进,促使攻城器械随之不断改进和创新。攻城器械的发展,又促使守方有针对性地创制相应的守城器械,因而形成了兵器装备中具有专门用途的攻守城器械系统。中国在春秋以前以车战为主,军事家主张野战速决,认为“攻城则力屈”(《孙子·作战篇》),攻守城器械的发展是有限的。战国时期,攻守城战日趋激烈,攻守城器械已有较大的发展,战国晚期的墨家著作(《墨子》“城守”诸篇)记述有守城和攻城器械。此后,经过汉唐时代的发展,冷兵器阶段的攻守城器械到北宋时已相当完备,《武经总要》一书中,对重型远射兵器、攻城器械和守城器械有如下记述:①重型远射兵器:床弩和礮,用以摧毁敌方的防御设施和消灭依托城堡抵抗的敌人,同样也用于守方摧毁敌方的攻城器械和杀伤攻城部队。②攻城器械:用以攀越高墙深壕的器械,其中历史最久的是周朝已出现的登城用的云梯,此外还有跨越壕沟的濠桥、折叠桥,掩护战士抵近城垣的防护棚具轒輼车,登高侦察城内敌情的巢车、望楼车等。③守城器械:用以毁坏敌方攻城器具和杀伤登城人员。有各种檑木和檑石,用以烧毁云梯等攻城器具的飞炬、猛火油柜等,还有为塞补被敌方摧毁的防御工事用的塞门刀车、木女头等,以及对付火攻用的灭火器械。
特别值得注意的是《武经总要》攻守战具中记载的新型纵火器具。火攻战术在中国有悠久的历史,《孙子·火攻篇》就已精辟地阐述了火攻的战术和作用。史载战国时齐国的田单用火牛破燕,三国时吴国的周瑜在赤壁火烧曹军战船等,就是以火攻取胜的著名战例。传统的火攻器具主要是带燃烧油脂的火箭,以弓弩发射;也使用火兽、火禽和火船。这些火攻器具,都取自天然可燃物,易受气候影响,局限性很大。因此,当中国古代的炼丹家们发明了火药后,很快就被军事家应用到战争中。在中国古代,火药的发明经历了漫长的历史过程。早在汉朝,火药的主要成份硝石、硫黄已被人们当作药物使用。两晋、隋唐时期,炼丹家在实践中已经发现了硝石、硫黄和木炭等混合物的燃烧性能,并采用“伏火法”炼丹。唐宪宗元和三年(808),道家《太上圣祖金丹秘诀》中记载有硝、硫、炭3个组分的配方。至迟到10世纪,已开始用火药来制造纵火器具,并创造出一种全新的兵器──火药兵器(简称火器),使传统的火攻战术有了新的发展。北宋初年,出现了用火药制造的火箭、火毬等。在《武经总要》中,守城器械部分列举的火药兵器有火毬、火药鞭箭、蒺藜火毬、霹雳火毬等多种,这表明原始的火药兵器是与攻守城战联系在一起的。原始的火药兵器开始装备军队,宣告了冷兵器时代的结束,从此中国古代兵器的发展步入了新的时代。